Prasy krawędziowe

Firma nasza zajmuje się również dostawą linii w pełni zautomatyzowanych pras krawędziowych, wykrawarek oraz laserów. Dostarczamy prasy krawędziowe z robotami, wykrawarki młoteczkowe z systemami załadunku i rozładunku oraz systemy załadunku i rozładunku do laserów. Jesteśmy również w stanie dostarczyć robota czy system załadunku/rozładunku do maszyn posiadanych przez klienta.

Robot APR (całkowicie zaprojektowany i skonstruowany w Antil) powstał w 1995 żeby zaspokoić wymagania robota do gięcia i wykonywać operacje gięcia w trybie automatycznym na tradycyjnych prasach krawędziowych, przystosowany do gięcia detali o ciężarze nie przekraczającym 200 kg i który oferuje możliwość w razie potrzeby także pracy w trybie manualnym na maszynie.

Specyfika techniczna gięcia na prasie hydraulicznej wymusiły konieczność zaprojektowania robota, który naśladowałby strukturę liniową prasy, z pięcioma osiami ustawionymi w przestrzeni żeby móc wykonać bez ograniczeń wszystkie operacje gięcia, wywracania i chybotania detalu które zostałyby wykonane ręcznie przez operatora przed prasą. Żeby uczynić prostszym programowanie robota, prasa została wyposażona w sensory z odpowiednimi przetwornikami podłączonymi bezpośrednio do robota pozwalającymi operatorowi wykonanie wszelakich korekt określających poprawność krawędzi gięcia i fazę śledzenia blachy: przetworniki pozwalają ponadto na monitorowanie stałe skuteczności procesu gięcia, sygnalizując ewentualne anomalie wstrzymując produkcję części wadliwych z przyczyn złej automatyzacji. Te specjalne układy i systemy zostały opatentowane patentami na poziomie międzynarodowym. Struktura składa się z pięciu osi, trzech liniowych i dwóch polarowych:

Trzy osie liniowe, jedna pozioma i równoległa ze stołem prasy dla zagwarantowania maksymalnej uniwersalności pozycjonowania się przed stacjami do gięcia i pozycjonowania się poza obrysem podczas użytkowania w trybie manualnym, druga pionowa żeby móc osiągnąć cały obszar roboczy oraz maksymalną wysokość paletyzowania i trzecia prostopadła do prasy umożliwiają maksymalną elastyczność pozycjonowania w trakcie cyklu gięcia.
Dwie osie polarowe uchwytu umożliwiają ruch i uchwyt w jakiejkolwiek części w jakiejkolwiek pozycji i w sposób elementarny, ponieważ zostały zintegrowane zgodnie z dwoma operacjami które operator wykonuje manualnie, odwracanie i wychylanie detalu, śledzenie podczas gięcia. Inną charakterystyką fundamentalną jest software sterujący (przy maszynie) który na przestrzeni lat ulegał ciągłej ewolucji, uzyskując w ostatniej wersji łatwość programowania realnie niewiarygodną dla kogoś kto nigdy nie miał okazji jej przetestować: istnieje możliwość szybkiego autodopasowania i wykorzystania także operatorów którzy nie muszą mieć doświadczenia w obsłudze komputera.

• Uchwyt robota jest na wale przewodzie, pozwalając na przenoszenie w przyssawkach powietrznych, próżni jak i sygnałów elektrycznych bez ryzyka ich przebicia, przerwania przez blachę która jest manipulowana.
• Ramię robota jest utrzymywane zawsze w poziomie, umożliwiając pozycjonowanie części w matrycy podtrzymując ją zarówno z góry jak i z dołu bez posiadania nigdy interferencji na samym detalu.
• Osie liniowe pozwalają na pozycjonowanie ramienia APR zawsze w ten sam sposób przed wszystkimi stacjami gięcia, jak na wszystkich paletach, ułatwiając zarządzanie nimi.
• Belka jezdna jest ustawiona na wysokości 2300 mm, pozwalając w ten sposób na przejazd wózka widłowego średnich gabarytów: Belka nie utrudnia w żaden sposób pracy na maszynie zarówno z robotem jak i w trybie manualnym.

Robot wykonuje w sposób całkowicie automatyczny załadunek arkusza blachy i jego rozładunek z detalami zablokowanymi na mikrozłączach łączących go z ażurem. Operacje są wykonywane w następującej sekwencji:

1. Rozdzielenie pojedynczego arkusza blachy od sztapla blachy przeznaczonego do obróbki. Robot ustawia się ramieniem chwytającym nad paczką blach, chwyta arkusz pierwszy z góry i podnosi go nad sztapel. Robot posiada tak zwany “nóż powietrzny” żeby ułatwić rozdzielanie blach.
2. Sprawdza czy zabrał tylko jeden arkusz poprzez specjalny układ mierzący grubość arkusza pobranego. W przypadku przechwytu dwóch czy większej liczby arkuszy zostają powtórzone operacje rozdzielania arkuszy kilkakrotnie. Jeżeli operacja nie zakończy się powodzeniem po uprzednio ustawionej ilości prób robot się zatrzyma i wyrzuci alarm informujący o problemie.
3. Układ kontroli arkusza na wykrawarce. Robot ustawi arkusz do obróbki na stole wykrawarki w minimalnej odległości od łap wykrawarki i wykona dojaz do łapy w której zamontowany zostanie sensor który odczyta obecność arkusza we właściwej pozycji. Łapy wykrawarki są osensorowane w celu posiadania kontroli właściwego pozycjonowania arkusza.
4. Robot wraca nad paletę do załadunku i wysyła sygnał do rozpoczęcia operacji wykrawania na wykrawarce.
5. Rozładunek materiału wykrojonego Po zakończonej operacji wykrawania przenosi detal wykrojony do brzegu stołu wykrawarki i daje Robotowi sygnał do wykonania operacji rozładunku. Robot uruchamia wózek ewakuacyjny wyposażony w łapy lub przyssawki i zsuwa detal obrobiony do strefy rozładunku i odkłada go w kasecie rozładowawczej.